3.1 로봇 제어 아키텍처의 스펙트럼 (The Spectrum of Architectures)
- 3.1 로봇 제어 아키텍처의 스펙트럼 (The Spectrum of Architectures)
- 3.1.1 고전적 모듈형 파이프라인 (Classical Modular Pipeline): 인식(Perception)-계획(Planning)-제어(Control)의 명시적 분리와 그 한계
- 3.1.2 딥러닝 기반 모듈화 (Deep Learning Augmented Modules): 기존 제어 루프 내에서 신경망이 대체한 구성 요소들
- 3.1.3 End-to-End 비주모터 제어 (Visuomotor Policy): 픽셀(Pixels)에서 토크(Torques)까지, 완전 학습 기반 접근의 부상과 장단점